La prima grande teorizzazione della bicicletta risale a Leonardo da Vinci, nel 1490, che ha lasciato schizzi molto significativi sull'argomento. Questi progetti contemplavano ruote dello stesso diametro con un sistema di trasmissione a pedali e cinghia che ricalcava fedelmente il nostro concetto di catena. L'unica cosa fondamentale che mancava era lo sterzo.
Nel 1790 nasce il celerifero del Conte Mede de Sivrac, di legno, senza sterzo e catena, con avanzamento a spinta.
La draisina di Von Drais (barone tedesco) risale invece al 1818 ed era costituita da un manubrio per dirigere la ruota anteriore e un sellino; l'avanzamento era sempre a spinta, così come il materiale: il legno.
La prima "vera" bicicletta fu inventata verso il 1839 da un maniscalco scozzese: Kirkpatrick Mac Millan e consisteva in una "draisienne migliorata", alla quale Mac Millan aveva installato un sistema abile di pedali. Contrariamente alla draisienne, diventava possibile rotolare senza che i piedi toccassero il suolo.
Il primo velocipede (così battezzato dal francese Michaux nel 1855) modello Michaudina aveva i pedali innestati direttamente sul mozzo anteriore, la cui ruota era molto grande (circa 3 metri). Il telaio era in ferro e il freno a pattino si trovava sulla ruota posteriore. Questa bicicletta ebbe un grande successo, e si passo dai due esemplari del 1861, ai 4 esemplari del 1865. la funzione di una ruota anteriore grande, era quella di aumentare lo spazio percorso in funzione del tempo, e quindi di incrementare la velocità. L'altezza della ruota anteriore costringeva il ciclista ad usare uno scalino per poter montare in sella.
Durante questo periodo nacquero anche le prime corse in bicicletta, le quali avevano la funzione di promuovere questo mezzo e quindi i fini erano di tipo commerciale.
Nel 1868 fecero la loro apparizione telai e forcelle di acciaio forgiato, ruote di legno cerchiate in ferro, rivestimenti delle ruote in caucciù.
Nel 1869 nasce in Francia la Parigi - Rouen (prima grande corsa ciclistica su strada, da Parigi a Rouen sulla distanza di 126 chilometri, con la partecipazione di 304 concorrenti), vinta dal veterinario inglese Moor, il quale percorse la distanza a circa 15 km/h.
La prima gara in Italia risale invece al 1870 (Firenze - Pistoia); 33 km percorsi in poco più di 2 ore.
Intorno al 1875 apparve in Inghilterra la "grande B" detta anche "il ragno", con la ruota anteriore di 1,5 m di diametro, al cui mozzo erano posti i pedali, mentre la minuscola ruota posteriore serviva solo da punto di appoggio.
La prima classica italiana (1876) fu vinta da Maghetti, che percorse 150 km da Milano a Torino.
Nel 1877 Rousseau inventa gli ingranaggi moltiplicatori applicati alla ruota anteriore, con trasmissione a catena.
Tra il 1876 ed il 1879 Shergold, Vincent e Lawson applicano gli ingranaggi nella ruota posteriore.
Nel 1880 a New York in America, nasce la prima 6 giorni di corsa su pista.
Nel 1883 in Inghilterra Starley introdusse sulla sua "safety" la trasmissione a catena, oltre a rimettere in uso il sistema a raggi tangenziali e non perpendicolari al mozzo, per una migliore ripartizione del carico.
Nel 1888 Dunlop inventa il pneumatico; con l'arrivo del pneumatico di Dunlop si risolse soprattuto il problema delle strade accidentate di allora, rendendo così più confortevoli e pratiche le biciclette.
Tra il 1889 e il 1890, rispettivamente Michelin e Pirelli apportano delle modifiche sul pneumatico inventato da Dunlop.
Nel 1890 nasce la Parigi-Brest-Parigi: 1260 Km no stop da pedalare giorno e notte.
1896: ecco la prima classica francese denominata Parigi-Roubaix.
Nel 1897 nasce la prima ruota libera.
Nel 1898 vengono installati i mozzi forniti di freni "retro-pedale" alla bicicletta.
Tra il 1900 e il 1912 aumenta il numero di biciclette in Italia, fino ad arrivare a circa un milione di esemplari.
Nel 1903 nasce il Tour de France che fu vinto da Maurice Garin, spazzacamino valdostano.
Sei anni dopo il primo “Tour de France”, nel 1909, l’Italia si adegua e organizza il primo “Giro” della penisola, grazie all’inventiva di Uccio Costamagna de “La Gazzetta dello Sport”. 127 i corridori al via della corsa che non aveva ancora come simbolo del primato la maglia rosa e la classifica non era redatta in base al tempo impiegato da ciascun corridore, ma in base ad un punteggio assegnato al termine di ogni arrivo di tappa. E già nella prima frazione il “Giro” perse due dei probabili favoriti: il “diavolo rosso”, l’astigiano Giovanni Gerbi e il francese Lucien Mazan che si faceva chiamare Petit Breton, in omaggio alle sue origini, entrambi coinvolti in due differenti cadute. La classifica finale vide primeggiare Luigi Ganna che precedette di due punti Carlo Galetti e di 15 Giovanni Rosignoli.
Infine, nel 1912 nasce il professionismo.

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